汽车智能化产业逐年快速发展,为汽车技术面临的各方面挑战提供了更多高效且智能化的解决方案。近年来,汽车主动避撞技术作为汽车安全领域的关键技术之一,已成为改善和解决车辆碰撞事故的主要手段。然而面对复杂多变的真实交通环境,单一纵向制动的汽车避撞系统显然不能覆盖所有的危险事故场景,因此主动避撞技术需针对多发典型工况细化研究,以应对更多危险事故场景。在日常驾驶环境中前车危险切入极易发生追尾和斜角碰撞,此类工况发生率占总事故8%但少有针对性相关研究,因此本文将对前车危险切入工况下的主动避撞技术展开研究。首先,本文依托于美国高速公路管理局（NHTSA）统计的事故案例,从中选取2种高发生率的典型危险切入工况作为交通场景分析对象。在驾驶模拟器中还原该场景,同时以前车切入时刻距离值作为危险程度区分标准,其距离为15m、30m、45m。为获取驾驶员避撞行为数据本文招募志愿者开展驾驶模拟实验,并基于志愿者实验结果开展驾驶员避撞行为分析。数据分析结果显示;82.5%的驾驶员采取纵向制动避撞,17.5%的驾驶员采取转向换道操作进行避撞。然后分析实验过程中车辆的制动减速度、制动时刻TTC以及THW值等关键参数,基于该参考数据搭建后续避撞策略。其次,考虑本文所建主动避撞系统为全工况避撞系统的补充研究。本文搭建前车切入状态识别模块,作为介入本避撞系统的先决条件。基于Simulink/stateflow工具搭建避撞策略,结合MATLAB/Driving Scenario Designer模块进行策略逻辑闭环测试,初步验证策略的逻辑正确性。在转向换道避撞方面,本文采用表达简单计算效率较高的五次多项规划换道路径,基于模型预测控制原理对车辆换道路径进行跟踪,实现控制器控制精度以及控制平顺性。最后,基于Prescan/Matlab/Simulink和Carsim搭建联合仿真平台,对上述两类共计6组典型工况进行仿真验证。仿真分析结果显示:该系统均成功避免碰撞,停车距离处于0～5m区间,相比较于其他避撞系统处于正常合理范围。在低速45km/h场景3组实验中均采取纵向制动避撞,危险程度较低的45m、30m两组施加减速度分别约为0.35g和0.75g分级制动,主车速度变化较为平缓。15m组危险程度较高以约为0.7～0.8g减速度全力制动;高速80km/h场景30m、45m组在制动距离足够情况下采取纵向制动,危险程度较高的15m组纵向制动无法满足避撞需求,采取转向换道避撞。在转向换道方面;换道路径横向跟踪误差峰值不超过0.14m,占换道横向总距离仅0.037%,且车辆航向角变化平稳即车辆控制状态良好。相较于其他基于纵向制动的避撞模型,本避撞系统在前车切入本车道时刻提前0.5～0.9s预判前车切入状态,在制动无法避免碰撞时提供转向避撞选择,大大提升避撞成功率。从避撞方式选择分析,该系统以纵向制动为主要避撞方式,特定情况触发转向换道避撞指令。上述研究结果显示系统特性与志愿者实验中的驾驶员避撞操作拟合度较好。