排爆机器人用来协助排爆人员处置或销毁爆炸可疑物,由于爆炸物品的严重危害性,必须确保排爆机器人处于稳定状态下准确完成任务。稳定平台以陀螺仪作为敏感元件,敏感载体的姿态变化,通过控制器控制电机输出,能够使工作于平台上的机器人处于稳定状态下工作。本文以基于排爆机械臂的稳定平台为研究对象,对稳定平台系统中的关键技术进行研究。首先根据排爆机械臂的工作需求,确定稳定平台隔离横滚和俯仰两个方向的干扰,推导出稳定平台的稳定原理,对稳定平台控制方案进行设计并对关键元器件进行选型,最后对平台稳定的影响因素进行总结。重点对MEMS陀螺仪的信号处理进行研究,利用Allan方差法确定陀螺信号随机误差源,对陀螺信号进行预处理和检验,建立随机漂移的ARMA模型并进行卡尔曼滤波。重点对稳定系统控制算法进行设计,建立平台系统的数学模型,对控制回路进行网络校正和PID控制设计,并设计模糊控制器,通过MATLAB软件对控制回路进行仿真,比较常规PID控制、模糊控制和模糊PID控制的控制效果。重点对控制系统硬件进行了设计,对系统中主要模块进行电路原理图绘制,最后对PCB板进行设计,并对PCB板进行设计规则检查,根据检查结果对PCB板进行调整,确定PCB板设计无误。最后,对系统进行软件设计,从主程序和中断程序两个方面进行设计。程序采用模块化设计,对主要模块功能分析,并给出各模块设计流程图。