随着无人机执行任务的环境日益复杂，任务类型日益多样，无人机已经开始从单架次独立任务的方式向着多架次、多类型的机群作战方向发展。通过对多无人机协同任务分配的研究，可以使系统完成的任务类型更为多样，同时任务完成的质量和效率也获得较大程度的提高。本文研究了集中式多类型无人机编队任务分配方法。集中式指的是任务分配过程中，无人机处于从属地位，不具有自主能力，完全受控制站中人的控制。多类型指的是无人机类型和执行能力的不同。本文首先介绍了无人机的应用现状，讨论了几种任务分配算法，分析了他们的优缺点。其次，在静态环境下基于平面网格坐标系，建立了一个多无人机任务分配数学模型,设计了一种有人参与的静态分配算法。然后利用了一个无人机森林灭火的实例，通过MATLAB仿真和分析说明了算法的可行性和实用性。最后，在动态环境中，根据无人机状态改变和任务改变两种情况，对动态任务进行了动态重分配。