机器人遥操作在空间探索、深海勘探及危险环境作业等领域具有无可替代的作用。互联网的飞速发展和普及以及传输速度的不断提高为机器人遥操作提供了廉价而便捷的通讯手段。利用互联网实现机器人的远程控制进一步拓展了其应用范围,在远程医疗、设备共享和远程教学等方面显示了其优越性。本文对基于互联网的移动机器人控制问题进行了较系统的研究。适应互联网的特点,建立了基于浏览器的多层分布式移动机器人远程控制系统实验平台。网络传输时延是影响远程控制稳定性的一个主要因素。如何减小时延对控制稳定性的影响是一个关键问题。本文在对现有的互联网的传输时延进行测试和分析的基础上,对时延的变化规律进行了总结和分类,并提出了针对不确定时延状况采取相应控制策略和时延补偿的方案。根据网络用户的时延状况为用户提供一种与之相适应的控制方式,以减小时延对系统的影响。实现对移动机器人的监督控制需要机器人具有一定的自主能力,如自主导航、自主避障等。本文综合应用了模糊控制、神经网络和 D-S 证据理论对传感器信息进行处理和融合实现了机器人的自主导航与避障。模糊控制器用于机器人的运动路径跟踪,神经网络实现机器人对环境的识别,D-S 证据理论在对信息融合的基础上进行机器人的行为决策。在基于互联网的机器人控制系统中,网络服务器是用户与机器人进行交互的重要中间环节。本文在网络服务器的设计中引入了智能代理技术,建立了以网络智能代理为核心的网络服务器。以实现对用户、机器人、信息安全等的智能化管理,提高了网络系统的效率和可靠性。 为满足基于互联网的多层分布式控制系统特点,使系统易于维护、功能易于拓展,本文采用基于 Java 的 J2EE 组件技术的最新网络应用解决方案,对控制系统的网络应用进行了开发,并实现了与机器人本地控制系统的无缝对接。该网络控制系统还具有平台无关性特点。 最后本文通过实验对系统的性能进行了测试,测试结果表明系统运行稳定,验证了系统的可行性和正确性。