对于驾驶员执行自主换道操作时由于未注意到侧后盲区车辆或误判目标车道后车车速（如安全距离不够或后车突然加速）可能导致换道事故发生的情况,展开针对此类危险换道工况的主动避撞控制方法研究。本文在国内外相关研究的基础上,从减少由于驾驶员换道而引发的交通事故以及完善针对换道类事故的车辆主动安全功能角度出发,针对人类驾驶员在换道过程中可能发生事故的情况,以智能汽车为基础对此种工况下的主动避撞控制方法进行研究。主要包括典型危险换道工况的定义及建立,针对典型危险换道工况提出的避撞思路和主动控制决策机制以及安全约束模型的建立,避撞轨迹规划方案与规划控制器的设计与验证,避撞轨迹跟踪控制器的设计与验证,以及在Car Sim和Simulink联合仿真平台下进行的虚拟实验与评价。具体如下:首先,在高速公路直线双车道的场景下,对驾驶员可能的换道操作进行分析,通过抽象和简化,定义四种高速公路典型危险换道工况。通过建立基于最小安全距离的纵向安全约束模型和基于车道偏移量的横向安全约束模型对驾驶员的换道操作进行可行性分析,根据工况设计对应的主动避撞控制决策。接着,以决策时刻自车前轴中心点为轨迹基点,设计避撞控制的动态预瞄点,用五次多项式函数建立避撞轨迹规划模型并进行仿真验证。基于所建立的五次多项式函数轨迹规划模型设计对应的避撞轨迹规划控制器,对计算出的可行避撞轨迹进行筛选,使用最优求解方法来实现控制器在进行避撞轨迹规划过程中对车辆行驶安全性、舒适性和交通环境影响兼顾的考量。然后,基于经典二自由度车辆动力学模型,通过对被控车辆的前轮转角增量进行控制,对使用模型预测控制方法建立的非线性避撞轨迹跟踪控制器进行离散线性化得到线性避撞轨迹跟踪控制器。这样就提高了传统非线性方法的轨迹跟踪效果和实时性。并在不同参数下对控制器进行仿真,在验证控制效果的同时也为后续对主动避撞控制方法的仿真实验调参提供参考。最后,为进一步验证所设计的主动避撞控制方法的效果,在Car Sim和Simulink联合仿真平台下,基于所定义的典型危险工况建立虚拟实验场景,对安全换道工况、自由换道危险工况和强制换道危险工况依次进行了仿真实验和分析,结果表明控制方法在典型危险换道工况场景下不仅能够避免换道事故的发生,而且还能保证一定的乘员安定感。研究可以为相关的换道辅助系统研究提供一定的思路和参考。