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本文在对6自由度结构的并联机器人的工作空间及杆件受力等因素进行详细分析的基础上，进行机器人的机构优化设计。本文基于机器人的工作空间和连杆受力，利用线性加权和法构造出机构优化的评价函数，利用此优化函数对本课题的机器人结构进行优化设计，得到杆长等机器人的机构设计参数，并在此基础上，应用虚拟样机技术进行运动学与动力学仿真。
首先根据优化设计结果用Pro/E软件构造机器人的三维几何模型，在ADAMS/view中以不改变机器人特点为前提简化模型，添加运动约束完成仿真模型的创建；然后根据逆运动学原理，应用ADAMS软件对机器人赋予各种特征运动，进行机器人的运动学仿真，验证其工作空间及优化计算结果。
本文进行机器人本体及夹持器的结构设计工作，并利用电磁铁的通电吸附性与斜面的对中原理，解决机器人在工作中的夹持器自动换装问题