由于干扰普遍存在于实际应用当中,因此干扰的抑制和抵消问题一直是控制工程领域研究的热点。近些年来,基于干扰观测器控制(DOBC)的理论受到学者们广泛关注和大量研究,并成功在许多工程系统中应用。尽管如此,外部干扰的建模问题仍然是DOBC理论研究的一个难题,尤其是针对那些非线性不规则干扰。本文基于DOBC策略,结合T-S模糊模型的非线性建模能力,提出了一种新型干扰建模方法,并针对几类在干扰作用下的复杂系统给出了相应的干扰观测器和复合控制器设计方案。本文的主要研究内容如下:(1)研究了一类具有未知干扰和非线性动态的MIMO系统的抗干扰控制及动态跟踪问题。不同于现有的DOBC方法,首次利用T-S模糊模型描述非线性干扰,并分别在非线性动态已知和未知两种情况下,基于T-S模糊干扰模型设计干扰观测器对干扰进行估计。通过结合干扰估计和PI控制输入,基于凸优化理论设计复合控制器,实现对干扰的有效估计和抑制,同时保证系统稳定及跟踪误差收敛到零。最后,针对A4D飞行器动态模型,分别在T-S模糊模型描述的三种典型非线性干扰作用下仿真,良好的仿真结果验证了所提方法的有效性。(2)研究了 DOBC控制框架下一类具有输入饱和约束和非线性动态的不确定系统抗干扰及动态跟踪控制问题。利用T-S模糊模型描述复杂非线性干扰,并针对系统非线性动态已知和未知的情况分别设计相应的干扰观测器。结合干扰估计和PI控制输入,并利用凸包表示饱和线性反馈,设计复合抗干扰控制器保证闭环系统的稳定性和良好的跟踪性能。同时,利用Lyapunov水平集给出了吸引域估计。(3)提出了具有参数不确定性和未知干扰的T-S模糊系统抗干扰跟踪控制策略。外部干扰由T-S模糊模型描述,在此框架下设计复合观测器同时估计系统状态和干扰。结合PI控制算法以及系统状态和干扰的估计值,设计复合控制器保证系统具有良好的稳定性、跟踪性能以及干扰估计和抑制性能。(4)研究了具有不匹配干扰的小型无人直升机偏航通道动态的干扰估计和抵消问题。在利用T-S模糊模型描述非线性干扰的基础上,结合状态反馈控制律、干扰观测器以及合适的干扰补偿器,设计复合控制输入在系统的输出通道抑制不匹配干扰的影响。通过线性矩阵不等式优化算法可以保证良好的控制性能。基于偏航通道系统动态的仿真最终验证了所提抗干扰算法的可行性和有效性。