核能是现在世界上可利用的重要能源之一,核电站是核能利用的一个重要方面。但是核电站检修维护工作有很多环境是人不能现场操作的,所以在核工业以及核电站进行检修等人无法胜任的工作需要使用核电站检修机器人。本文考虑到核电站的特点以及在检修过程中效率的重要性,研究了流体力学和空间变换理论在核电站检修机器人中的应用。本文首先对核电站检修机器人在检修过程中出现的位姿问题进行的阐述,并把位姿问题分解成检修机器人的路径规划问题和检修设备的姿态判断问题,说明了位姿问题待需解决的必要性。接着,针对核电站检修机器人的路径规划问题和检修设备的姿态判断问题,提出了两种新的算法。针对核电站检修机器人的路径规划问题,提出了一种新的基于流体力学的路径规划算法,其算法将检修机器人的路径规划问题转变成对核电站的地图流场问题的求解,算法除了在路径的平滑度上有了优化之外,在路径生成的效率方面比起以往的人工势场法也有了很大的提高；针对核电站检修设备的姿态判断问题,提出了姿态变换判断算法,算法减少了检修机器人在检修设备的过程中直接访问设备信息存储数据库的次数,从而很好地提高了检修机器人查找设备信息的效率。最后,针对路径规划问题和姿态判断问题,先从理论上证明了流体力学法和姿态变换算法的优越性,再通过仿真对比实验更加说明了流体力学路径规划算法比起人工势场法生成的路径具有更好的平滑度以及更高的效率和姿态变换算法比起常规检修判断算法拥有更高效的查找效率的结论。实现了在位姿问题上的高效性。