无人机航迹规划是指根据无人机执行任务的要求,通过某种策略得到满足约束条件的最小代价航迹。它是无人机任务规划系统中的关键技术,是无人机实现智能化作战的重要环节。本论文主要对无人机航迹规划技术进行了研究,旨在提高无人机的战场生存与任务执行能力。围绕航迹规划建模问题,论文主要进行了三个方面的研究。首先,使用ASTER GDEM v2作为基础数据,建立了分辨率为300m的栅格规划空间;其次,建立了最大航程、最大俯仰角、最大偏航角、最小直飞长度、最低飞行高度五种机动性能约束的数学模型;最后,分析了雷达、防空导弹与高炮三种无人机所面临的主要威胁,并建立了它们的威胁指数公式。在航迹代价表示问题上,论文定义了一种综合航程代价、高度代价和威胁代价的代价函数,并基于模糊推理建立了一种确定无人机综合航迹代价函数权重系数的方法。离线规划方面,论文基于稀疏A*算法实现了无人机离线航迹规划算法。该算法将无人机机动性能约束与算法节点扩展相结合,使得在节点搜索过程中能够裁剪不必要的搜索空间。同时本文在充分考虑了无人机节点扩展的实际物理意义后,提出了一种新的节点扩展方法,该方法可高效地完成航迹节点扩展步骤。在线规划方面,论文基于狼群智能算法,设计了一种无人机在线航迹规划算法。该算法使用罚函数法对机动性能约束进行处理,保证了生成航迹的可用性。同时该算法具备较高执行效率,可满足在线航迹规划的实时性要求。论文对上述内容进行了仿真验证,仿真结果表明了提出方法的正确性与可行性。