虚拟人运动早都已经成为仿真系统、科学实验、运动图片、通讯及游戏娱乐活动等方方面面中不可或缺的一部分,并且由于计算机硬件的发展,虚拟人运动必定在将来扮演着更加重要的角色.所以虚拟人运动控制成为近年来研究的一个热门课题.该文在计算机图形学、计算机动画等领域的理论研究基础之上,对虚拟人的行走运动控制进行了比较深入研究.首先对人体行走过程进行分析,阐述了人在行走过程中不同阶段的主要特征,根据这个分析该文对其进行了简化,从而使实现人的行走运动模拟变的相对容易.然后,对运动学和逆运动学中的雅可比矩阵的构建及其伪逆矩阵的求解等问题进行了探讨,并给出了作者认为切实可行的解决方案.在此基础之上,以简单的动力学作为约束条件,结合关键帧法和逆运动学实现了虚拟人行走运动控制仿真,对该文提出的理论和算法的可行性进行了验证,最后,介绍了时空约束方法和基于力矩优化的运动控制算法.在该文的最后,给出了作者对将来工作的几点看法.