近些年,研究人员开始将机器人技术运用到偏瘫康复训练领域,辅助患者进行相关的康复训练,并在临床应用上取得了很好的效果。而针对手指康复训练系统的相关研究还不够完善和成熟,因此对该领域的研究具有重要的意义和应用前景。本文首先介绍了手指康复训练系统的研究背景及研究意义,然后对国内外研究现状进行了介绍与分析,在此基础上阐述了现有力反馈装置的不足,确定了本文以基于磁流变阻尼器的力反馈手指康复训练系统为主要研究内容。然后通过对偏瘫患者康复理论进行的研究,确定了手指康复训练系统的设计目标。该系统主要包括基于磁流变阻尼器的力反馈驱动装置、传感装置、手指运动机构、软/硬件控制系统等。本文在对手指康复训练系统进行设计研究过程中,主要做了以下研究：(1)利用新型磁流变液设计了磁流变阻尼器,对其输出力矩进行了测试分析,并设计了一种基于磁流变阻尼器的力反馈驱动装置；(2)结合人手指生物学特性和偏瘫患者的康复需求,设计了辅助患者手指进行屈曲和伸展的手指运动机构,并对机构进行了运动学、力学分析；(3)对手指康复训练系统的软/硬件控制系统进行了分析研究,并利用USB通信接口与上位机交互控制界面进行通信；(4)针对偏瘫患者设计实现了被动训练和交互训练两类康复训练模式,满足处于不同康复时期的患者的康复需求。最后,本文对手指康复训练系统进行了相关的实验研究,验证了不同康复训练模式下系统的可靠性、稳定性、舒适性和有效性。