大多数的足式钩爪爬壁机器人采用的仿生单向钩爪脚掌可以实现机器人在竖直粗糙面的竖直向上的爬行,但对于在竖直粗糙表面的横向或者向下爬行,依靠单向的钩爪脚掌是无法实现的。对于自然界中的昆虫来说,在一些极端情况下会采用足端钩爪与跗节上的倒刺对抓的方式进行抓附,根据这一特性设计仿生对抓钩爪,并将其应用于六足爬壁机器人。本文首先建立了对抓钩爪尖端在竖直粗糙面横向作用球面接触模型和粗糙倒置面作用球面接触模型,分析了接触角、摩擦系数等影响因素对于对抓钩爪作用的影响。建立对抓钩爪的对抓模型,分析影响对抓钩爪机构抓附性能的因素。设计对抓钩爪结构,并通过实验探究对抓钩爪机构中脚掌数目对于抓附性能的影响。通过不同形状的对抓钩爪脚掌的抓附力测试实验对比,分析不同形状的对抓钩爪脚掌作用时对抓附性能的影响。设计柔性对抓钩爪脚掌应用于对抓钩爪结构,并将对抓钩爪结构作为机器人足端应用于六足钩爪爬壁机器人。设计平行四边形框架结构的六足爬壁机器人进行运动学仿真验证机器人在竖直面横向爬行的稳定性。制作的对抓钩爪式六足爬壁机器人可以在竖直表面上以任意角度进行爬行,验证机器人设计的可靠性及对抓钩爪结构的抓附稳定性。