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伸缩式臂架结构因其作业效率高、操作简单、安全性好等优点近年来得到快速发展。为提高臂架变幅速度和伸展长度,现代臂架设计正在向轻量化方向发展。然而,这时的臂架属于柔性结构,具有振动幅值大,振动频率低的特点,同时由于伸缩直臂负载的多变、各节臂之间的耦合作用及外部干扰等因素,传统的吸振方式减振效果往往不理想。主动控制因其良好的可控性与设计灵活性,一直广泛应用于臂架振动控制领域。本文以高空作业车臂架系统为研究对象,引入变幅液压缸对直臂结构进行主动减振控制,基于模态空间理论与柔性多体动力学,重点对臂架系统竖直方