【摘 要】
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跟踪控制和包围控制是多智能体系统的分布式协调控制中的两个重要的问题,受到了生物科学、通信工程、控制科学等不同领域专家和学者的广泛关注.鉴于此,本文将研究二阶多智能
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跟踪控制和包围控制是多智能体系统的分布式协调控制中的两个重要的问题,受到了生物科学、通信工程、控制科学等不同领域专家和学者的广泛关注.鉴于此,本文将研究二阶多智能体系统的跟踪控制和包围控制.论文的主要结论和贡献如下：1.对于脉冲采样控制下的二阶多智能体系统,主要针对控制协议中只含有速度信息、只含有位位置信息以及领航者速度信息受干扰存在扰动三种情况,建立了系统达到跟踪控制的充要条件并给出参数取值范围.2.对含有时滞的二阶多智能体系统,针对个体间只有速度信息交换带时延以及速度和位移信息交换均带时滞的两种情况,运用矩阵理论、增广系统法以及稳定性理论建立了系统实现包围控制的充分条件.3.对固定拓扑下的二阶非线性系统,给出静态协议和自适应协议,通过构造不同的Lyapunov函数建立了多智能体系统实现包围控制问题的判定准则.
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