动物机器人利用动物自身优势，与现代电子技术、传感技术、网络控制等相关技术结合来实现对动物运动的人为控制。本课题动物机器人选取水生动物鲤鱼作为研究对象，结合双目立体视觉技术与水下迷宫对控制中的鲤鱼机器人进行控制行为研究。　　控制方面，对迷宫系统作了较全面介绍，在两种不同状态下对鲤鱼机器人的延脑与小脑进行了电刺激实验研究。离水状态下对鲤鱼进行了开颅手术，分别对鲤鱼延脑以及小脑各个功能区进行了不同参数与深度的电刺激，并选取部分刺激坐标进行了数据分析；在此基础上，选取刺激效果明显的脑区进行另一种状态下的实验研究，即基于水迷宫的水下控制研究，利用脑立体定位仪在相应位置植入电极，搭载好水下刺激装置后放入自主研发的多通道水迷宫中进行无线控制实验，控制鲤鱼机器人使其按照预先规划的路径进行运动。　　视觉方面，搭建双目立体视觉系统，并对双目摄像机进行标定，求解摄像机内外参数，为后续鲤鱼机器人三维运动轨迹的重建奠定了基础。通过双目摄像装置拍摄控制视频，先对视频帧图像进行图像预处理，然后采用帧间差分与混合高斯背景建模结合的方法对鲤鱼运动目标进行提取。根据提取的鲤鱼运动目标，进行以下处理，一是进行鱼体骨架提取：对骨架点进行曲线拟合，建立鱼体运动模型，从而获取鱼尾的摆动频率以及幅值；二是进行鲤鱼机器人三维运动轨迹的重建：利用质心跟踪算法先对迷宫中的鲤鱼机器人进行目标跟踪并绘制了它的二维运动轨迹，然后利用视差法求取空间点的三维坐标，利用坐标进行鲤鱼机器人三维运动轨迹的重建，通过运动特征求取公式对所需特征参数进行求解，包括位移、速度、加速度、转角等在内的多种鱼体运动参数，并绘制了对应曲线图。最后建立BP神经网络，对鲤鱼机器人小脑和延脑可控程度进行效果评估。根据获得的各种运动参数及图形分析鲤鱼运动特性，通过分析反馈数据，对控制进行改进，进而提高控制的成功率。