3T1R并联机构运动学分析与尺度优化

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【摘要】

：

少自由度并联机构凭借其自身构造简单,驱动数目少,制造成本低等优势一直是近年来并联机构学的研究热点。少自由度并联机构,尤其是末端操纵器具有空间3移动自由度和1转动自由度(3T1R)的并联机构,在工业制造领域具备愈来愈广阔的应用前景。本文提出一种3T1R并联机构——2-(RRR)~2RH并联机构,并对其进行运动学分析,性能分析,尺度优化以及刚度分析。文章的主要内容可以分为以下几部分:在SolidWor

【作者】

：

涂叶凯

【机构】

：

浙江理工大学

【发表日期】

：

2018年12期

【关键词】

：

并联机构移动自由度转动自由度运动学长度参数刚度性能

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