四轮独立驱动(four-wheel independent drive,4WID)和智能驾驶是汽车工业未来的发展趋势。受道路状况与驾驶员操作熟练程度的影响,4WID电动汽车在起步过程中容易出现溜坡与冲击度过高的问题。本文选取4WID电动汽车中的四轮轮毂电动汽车作为研究对象,设计了自适应起步控制策略,旨在提高车辆在起步过程中的驾乘舒适性以及安全性,主要工作如下:1、研究了四轮轮毂电动汽车的整车和轮毂电机的结构;对4WID电动汽车的起步过程进行了动力学分析,同时提出了评价车辆起步性能的相关指标,主要包括冲击度和溜坡距离。2、研究了四轮轮毂电动汽车的数学模型,并建立了二自由度的车辆模型、车轮模型以及轮胎模型;此外分析了基于车速闭环的基本控制策略,并利用Carsim和Simulink对上坡、平路以及下坡起步分别进行了仿真。3、设计了四轮轮毂电动汽车自适应起步控制策略。利用隆伯格状态观测器对坡度进行估计,同时引入车速闭环控制,从而实现车辆自动起步。采用Carsim和Simulink联合仿真平台以及实车试验平台对自适应起步控制策略进行验证,结果表明,所设计的策略能够满足车辆起步性能评价指标,并且可提高车辆驾乘舒适性以及安全性。本文针对车辆起步易溜坡与冲击度过高的问题,研究了四轮轮毂电动汽车的自适应起步控制策略,对四轮轮毂电动汽车的发展有着十分重要的意义。