人形机器人一直是机器人研究领域的热点,人形机器人研究的难点是如何使机器人“两条腿”近似地模拟人类行走。现有的国内外的人形机器人大部分都是基于串联机构。本论文中以人体结构为原型,从功能仿生的角度出发,研究一种新的人形机器人构型。本论文通过对人体下肢各关节的研究,在人形机器人构型的髋关节转弯运动中引入“桥”式串联机构,在多自由度踝和髋关节处引入“筋”式驱动并联机构,并采用等效机构替代关节及组合方法,构建人形机器人的整体结构,得到肢体混联(串、并联共存)机构构型。通过对人形机器人运动步态的分析研究,对腿部机构建立了运动学模型,同时进行正向运动学的计算,规划出行走方式,求解出重心的运动轨迹曲线,获得了人形机器人在运动过程中的重心运动轨迹。本论文在Pro/E下建立了人形机器人的三维模型,对人形机器人进行了运动仿真,并绘制出了人形机器人的重心运动轨迹和运动步态。验证步态规划方法的可行性。对物理样机进行实验,实现物理样机的稳定行走,验证理论研究的正确性和有效性。试验证明,设计的新型人形机器人肢体更加拟人化,运动更灵活、平滑连续;使机器人承载力大、运动稳定性高。为人形机器人设计提供理论依据和新型的结构。