冷轧钢带在进行连续热镀锌过程中,利用锌锅设备进行钢带表面镀锌,是典型的热镀锌产品生产工艺,钢带在镀锌阶段,锌锅内产生的浮动锌渣会贴附在钢带表面,导致镀锌板板面缺陷。为减少钢带板面缺陷,需锌锅内及时高效捞渣,针对制约锌锅捞渣机器人设计存在的技术问题,在对锌锅内锌渣的分布规律以及捞渣作业危险区分析的基础上,重点进行锌锅捞渣机器人工作装置的设计与运动仿真研究。主要研究工作如下:(1)通过构建锌锅及锌液的几何模型,获得流域内物理场分布规律,从计算结果得出,区域内捞渣相对危险区,预测锌锅内锌渣的几何分布特征,为捞渣机器人的设计提供重要理论依据。(2)利用AUTOCAD软件,对机器人第七轴法兰盘的捞渣工具,捞渣勺,渣料斗等工作装置进行设计。(3)通过状态程序转换设计,对RAPID的数据程序进行解释说明,利用有限状态机理论依据,使得程序的运行效率得到优化,展示程序功能块设计实例,解决实际问题。(4)使用Robotstudio仿真软件,建立热镀锌机组虚拟生产线,在控制机内加载仿真程序,进行机器人仿真运行,检验程序的符合度,通过采用捞渣机器人前后镀锌产品质量的对比,验证采用捞渣机器人比人工捞渣更能减少钢带板面缺陷。