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在行星少齿差传动中,行星盘的轴线为动轴线,为了把行星盘的运动传递到定轴线输出轴,需要一个等速传动机构,即W机构,其作用是在两平行轴间实现传动比为1的等速传递。为适应现代精密机械传动的发展,特别是为满足摆线钢球行星传动的特性要求,目前已经开发出无隙啮合的钢球等速传动机构,以确保摆线钢球行星传动的无回差特性。本文介绍了传统等速传动机构类型,以孔销式和浮动盘式为例,对传统的等速传动机构进行了特性分析。根据钢球环槽等速传动机构的结构和工作原理,研究了机构的力学性能,并推导了传动效率计算公