医疗科技的发展使患者中风后幸存率加大，而偏瘫、运动功能障碍等后遗症却为患者家庭乃至社会带来了沉重的负担，早期康复治疗总有效率达92.4%，成为患者恢复身体机能的最佳方式。本文在对国内外康复机器人发展现状分析的基础上，拟设计一种三自由度上肢康复辅助训练机器人，用于上肢运动功能障碍患者的康复训练。因此本课题的研究既有理论意义又有实用价值。首先，本文通过对人体上肢运动规律的分析，建立了人体上肢运动模型，并以此模型为基础确定了康复机器人的设计方案，该方案包括机械结构设计及驱动方案设计。其次，通过对康复机器人进行运动学分析，建立了运动学数学模型，并根据各个关节的运动参数，求出了机器人末端的运动轨迹和机器人的工作空间。然后，运用三维建模软件Pro/E建立了康复机器人三维模型实体，并对关键零件进行了设计分析。最后，利用ADAMS软件对三维模型进行了运动学和动力学仿真分析。通过运动学仿真获得了康复机器人末端运动轨迹和在任意时刻的位移和速度的仿真曲线，验证了康复机器人结构设计的合理性和运动分析的正确性。通过动力学仿真分析各关节驱动力矩曲线，验证了电机选择的正确性。通过上述工作，我们得到了上肢康复辅助训练机器人的虚拟样机，性能基本上达到设计要求，为康复机器人的后续研究提供了理论依据和数据支撑。