液体芯级捆绑固体助推器运载火箭是目前运载火箭运用研究的热点,其中一个亟需解决的实际工程问题,是如何将重达数十吨的固体助推器与火箭芯级安全可靠地完成组装。本论文就是针对这一工程问题,对某型运载火箭助推器组装驱动装置方案进行研究设计。首先,分析设计任务书,提出方案、分析方案、综合完善方案,确定了一种机电液一体化的助推器智能驱动装置方案。设计出驱动装置的各模块和各个机构功能关系。分析计算设计指标,对连接机构、固定液压缸、直线导轨、同步伺服电机及滚珠丝杠副进行计算选型及校核。其次,搭建了控制系统总体框架,并对主要控制硬件电路和控制系统软件程序进行了设计。其中,主要硬件电路设计包括DSP最小单元电路、数据接口系统电路及伺服电机控制电路的初步设计,并根据设计电路焊接控制板。最后,分析驱动装置的运动区域及边界条件、过渡条件,提出一种基于插补法的运动轨迹规划方法,建立了驱动装置径向运动层的4-3-4型多项式组运动轨迹,在Matlab中仿真实现轨迹的生成。轨迹生成后,需要检验伺服交流系统能否跟踪运动轨迹,首先对径向运动层的交流伺服系统进行数学建模,同时采用一种反步滑膜自适应的控制方法,对伺服系统的轨迹跟踪能力进行仿真、实验验证。