机器人行业中并联机器人的研究越来越受关注,在工业、农业、服务业等产业也是得到了广泛的应用。六自由度并联机器人相比于串联机器人稳定性更好,在航空航天业、工程机械以及娱乐设施等行业都展现出了其独具优势的地位,所以六自由度并联机器人一直都是机器人领域的研究热点。伴随着研究的进一步深入,并联机器人的研究逐渐向高精度和高稳定性的方向发展,应用也是更加广泛。并联机器人包含了各种传感器设备,为了对并联机器人实现高精度、高稳定性的控制,设计一套数据采集系统是必不可少的工作。本文首先对近些年来数据采集系统的发展进行了调研,对所设计的并联机构与工作原理进行介绍,结合该并联机构所要实现的各种功能,基于这些功能对数据的需求,采用嵌入式技术与虚拟仪器技术相结合的方式设计了一套基于Labview的并联机构数据采集系统。然后对数据采集系统的整体方案进行了设计,分别从硬件设计与软件设计两个方面对数据采集系统进行了详细的阐述。硬件方面的主要工作为选择符合设计要求的数据采集卡,对并联机构所需的各种传感器和硬件设备进行了选型,并完成传感器底层接口模块的设计。软件方面主要采用了模块化的设计方式,对系统所需的采集程序进行设计,主要模块包括各传感器数据采集程序设计、遥控器底层开发程序设计、上位机与下位机通信程序设计、数据存储与回放程序设计等,之后完成了人机交互界面的设计。搭建实验平台对数据采集系统进行了测试实验。主要是对数据采集系统各模块的稳定性与准确性进行测试。当系统各模块测试满足设计要求后,接着完成并联机构姿态变换测试实验,包括动平台移动测试实验和动平台转动测试实验。实验结果表明所设计的数据采集系统程序稳定、功能可靠。