【摘 要】
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随着机械、自动化、计算机和人工智能技术的飞速发展与进步,越来越多的工业机器人被应用到了生产企业中,其中包括了汽车制造、设备安装、机械制造、冶金制造等。本文以首钢莫托曼机器人自主生产的ES165D型号的工业机器人为研究对象,对其在首钢股份公司迁安钢铁公司炼钢作业部精炼Ruhrstahl Heraeus真空精炼炉(简称RH炉)中的应用研究和技术改进进行了介绍,论文主要内容如下:1.深入研究了应用于精炼
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随着机械、自动化、计算机和人工智能技术的飞速发展与进步,越来越多的工业机器人被应用到了生产企业中,其中包括了汽车制造、设备安装、机械制造、冶金制造等。本文以首钢莫托曼机器人自主生产的ES165D型号的工业机器人为研究对象,对其在首钢股份公司迁安钢铁公司炼钢作业部精炼Ruhrstahl Heraeus真空精炼炉(简称RH炉)中的应用研究和技术改进进行了介绍,论文主要内容如下:1.深入研究了应用于精炼RH炉的机器人测温取样系统。RH炉机器人采用了先进的搬运机器人及智能控制系统,从而实现了智能抓偶头、定点测温、破渣、取样的自动识别功能,通过伺服电机驱动测温、取样、破渣枪动作,保障了测量精度的准确性、稳定性。2.依据首钢莫托曼ES165D机器人的结构特点,构建了机器人的AutoCAD的结构模型和D-H坐标系。结合机器人D-H矩阵理论,按照ES165D机器人的机械手臂接口坐标系向机座坐标系的齐次坐标转换,建立机器人正运动学和逆运动学的数学模型,并使用Matlab工具对其仿真验证。3.对RH炉机器人规划空间轨迹的手段进行探析,同时对五次多项式插值法和三次多项式插值法进行分析。为了防止伺服电机出现操作上的失误,稳定其运行速度,找出最佳的关节空间规划法,本文还应用了 Matlab矩阵语言,模拟并仿真RH炉机器人的加速度曲线、速度曲线和位移曲线。4.在现场生产过程中,对测温取样机器人系统进行了优化和改进,使其更好的应用于实际钢水冶炼。
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