冗余驱动并联机构运动学标定方法研究

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【摘要】

：

近年来,冗余驱动并联机构由于其在运动奇异性,刚度,负载能力等方面良好的性能表现,越来越受到研究人员的关注。冗余驱动并联机构的冗余分支使得各运动分支内的铰链配合间隙更可控,因此该类机构理论上可以实现比一般非冗余驱动并联机构更高的定位精度。目前适用于非冗余驱动并联机构的运动学标定方法,无法直接应用于冗余驱动并联机构,为此本文针对冗余驱动并联机构进行了运动学标定方法上的研究,主要内容如下:(1)以3自由

【作者】

：

王震东

【机构】

：

浙江理工大学

【发表日期】

：

2019年01期

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