随着运动控制技术的不断发展,控制对象的不断多元化,对运动控制器的性能要求也越来越高。运动控制器作为控制系统的核心组成部分,同时,市场上对于传统运动控制器技术更新的需求也在不断的增加,因此,开放性好、通用性强、易扩展的运动控制器将成为未来的发展趋势,具有一定的竞争力。本文在参考国内外运动控制器研究成果的基础上,设计开发了一款开放式网络化的运动控制器,主要的研究工作和成果如下:1)分析了运动控制系统的功能需求,结合嵌入式系统的特点,设计了以STM32F407ZGT6为主控芯片的硬件架构,详细阐述了系统的整体控制方案,并设计完成了运动控制器的硬件电路。2)对CANopen协议的应用层通讯规范进行深入的分析,将CANopen协议应用在运动控制系统中,实现了 CANopen通信协议主站运动控制器与从站台达伺服器的数据传输。主要运用DS402驱动和运动控制设备子协议,对其位置模式和插补模式进行实现,用于多轴的点位运动和同步运动。3)同步运动的实现,结合DS402中的插补模式设计了 PVT运动模式,对于上位机S型速度规划的轨迹可以很好的拟合并复现。针对同步运动的CANopen通信设计了数据同步接受控制,提高了多轴运动的同步性。4)根据系统的整体控制方案,开发了运动控制器的功能软件,主要包括主程序的设计、系统的初始化、可编程接口函数的设计、与上位机网络通信的处理、CANopen协议主站的建立和运动控制程序的实现。最后,论文对研究工作进行了总结,分析了控制器的优势与不足之处,对运动控制器的进一步研究做出了展望。