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本论文是紧密结合国家自然科学基金项目《高承载能力高传动效率高可靠性双曲柄环板式针摆行星传动的研究》而进行的。 双曲柄环板式针摆行星传动是在分析比较渐开线双环、三环减速器和传统摆线针轮行星传动各自优缺点的基础上创新研制的一种新型针摆行星传动。既保留了环板式传动可省去输出机构而输出轴刚性好、转臂轴承由行星轮内移至行星轮外，尺寸不再受限制，从而传递的转矩可以较现有的摆线针轮减速器更大等优点，又保留了传统摆线针轮行星减速器同时啮合齿数多，总法向力与总圆周力间夹角小，摆线轮与针轮齿均