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雷达天线（或卫星天线）作为高精度设备，对于指向精度和运动稳定性的要求较高，而并联机构具有承重比大、累积误差小等优点，因此，将并联机构应用到雷达天线领域有助于提高天线的精度和稳定性。实际应用中，机构中运动副间隙是不可避免的，天线机构中运动副间隙对于天线的精度的影响不可忽略。运动副间隙的存在也会加剧磨损，磨损往往是导致设备失效的重要原因之一。因此，本文以3RSR（R为转动副，S为球副）并联天线座架（亦简称天线座）机构为研究对象，考虑球副间隙，建立机构的动力学模型，研究其误差和动力学特性，并分析间隙球副的磨损特性。论文主要研究内容如下： 绘制3RSR并联天线座的三维结构模型，建立3RSR并联机构理想运动副动力学模型，建立间隙球副的法向碰撞模型和切向摩擦力模型，并将法向碰撞模型和切向摩擦力模型嵌入到多体动力学方程中，推导出含间隙3RSR并联机构的动力学模型。 基于ADAMS软件建立理想3RSR机构的动力学模型，借助Matlab仿真软件求解含球副间隙3RSR并联机构的动力学模型，并对比仿真结果；改变仿真参数分别求解出不同间隙大小、不同驱动频率以及不同负载条件下含间隙3RSR并联机构的动力学响应，研究参数变化对机构动力学性能的影响；进一步建立含多间隙3RSR并联机构动力学模型，并进行相应的仿真分析。 以 Archard磨损模型为基础建立含间隙球副的磨损模型，并嵌入到含球副间隙3RSR并联机构的动力学模型之中，借助于 Matlab仿真软件求得磨损量；将磨损量反馈至动力学方程中，并分析考虑磨损的3RSR并联机构的动力学特性。 基于3RSR并联天线座机构，分别考虑天线的承载能力和工作空间，提出改进的并联天线座新构型。