随着人工智能的发展,多智能体系统的一致性逐渐引起了许多研究者的关注。饱和约束普遍存在于各类实际系统中且智能体网络中不可避免的存在时延现象。因此本文重点研究了饱和约束、通信时延以及输入时延对多智能体系统完全一致性或滞后一致性的影响。研究了带有输入饱和约束的一阶离散多智能体系统的群体共识问题。根据竞争与合作的关系,设计了一种新的控制协议,以实现分组一致。将图论知识与Lyapunov定理相结合,给出了一阶离散多智能体系统实现分组一致的充分条件。由于多智能体系统中智能体结构或者功能存在差异,导致同构多智能体系统无法满足某些现代工程应用的需求。另外,时延可能会使智能体的状态存在滞后现象。因此,考虑了具有部分一阶受限的异构多智能体系统领导跟随滞后一致性问题,根据牵引控制思想,提出了一个分布式控制算法。首先构造误差系统,然后利用Lyapunov稳定性理论及La Salle不变性定理对其稳定性进行分析。接下来给出系统实现滞后一致性的充分条件。最后,进行了数值模拟。研究了具有通信时延的自适应耦合多智能体系统的领导跟随一致性问题。首先构造了误差系统,将领导跟随一致性问题转化为误差系统的稳定性问题。然后,基于Lyapunov理论得到了多智能体系统实现领导跟随一致性的充分条件。此外,还提出了一种自适应耦合权值更新方案,以确保多智能体系统达到领导跟随共识。最后,进行了数值模拟。研究了具有时变输入时延的异构多智能体系统的滞后一致性问题。考虑了固定拓扑和切换拓扑两种情形,并针对两种情形设计了相应的控制协议且给出了异构多智能体系统实现滞后一致性的充分条件。两种情形下的充分条件均为线性矩阵不等式（LMI）形式,可以直接利用MATLAB工具箱进行求解,简化了求解过程。通过构造LyapunovKrasovskii泛函证明了理论结果的正确性。最后利用MATLAB进行数值模拟。