随着汽车销量的飞速增长,发动机零部件的要求也越来越高。而曲轴箱作为发动机部件的重要零件之一,由于其压铸等工艺原因,在其加工部位会产生飞边或毛刺。这些飞边或毛刺不利于产品的孔道加工、装配及使用,甚至会降低汽车发动机的工作性能和运行寿命。在企业里面这些飞边或毛刺的清理工作一般是有工人进行打磨处理,这不但费时耗力,效率低下,甚至会危害工人的身体健康。本文针对4G18曲轴箱毛刺产生的特点,以工业机器人为主体,设计了一套自动化打磨清理方案,对传统的打磨工艺和方法进行了优化,提升了生产线自动化程度,降低了劳动强度。主要内容如下:首先对毛刺产生的原因和去除方法进行了分析研究,结合用户需求制定了一套4G18曲轴箱清理打磨系统软硬件平台方案。并对清理打磨系统的硬软件平台进行了相应的介绍,在此基础上,对清理打磨系统的清理工艺优化技术、智能控制技术和仿真技术等进行了相关分析。然后设计了清理打磨的工艺流程,并针对打磨工艺中的逻辑关系,利用NC812设计了一套总控系统,采集输送线和机器人的工作状况等信息,实现对现场工况的监视和控制。最后使用ROBCAD软件对打磨系统的机器人轨迹进行了研究。通过在ROBCAD软件建立机器人、浮动主轴和自动运输线等相关模型,使用离线编程技术对机器人打磨路径进行三维动态规划仿真,对打磨路径进行干涉检测和可达性检测,对课题的可行性进行了验证。