本文以广泛应用于工业机器人关节的RV减速器为对象，针对其大速比、结构紧凑、高承载/精度/刚度/效率等特点，对该减速器的各项性能参数进行了实验测试与仿真。全文的主要工作和研究成果如下：(1)以某型号RV减速器为对象，针对其结构特点，在ANSYS环境下构建其计及轴承刚度、轮齿的啮合刚度、及各构件弹性的有限元模型，分析得出对应曲柄轴自转一周中整机扭转刚度的变化规律，经与实验结果比较验证该模型的有效性与计算精度。在此基础上，应用该模型进一步分析了轴承刚度和摆线轮与针齿的啮合刚度变化对整机扭转刚度的影响规律。(2)设计并搭建了刚度实验测试系统，分别以国内和国外同等规格的两台RV减速器工程样机为对象，测试并分析了样机在曲柄轴自转一周中的整机扭转刚度和空程误差。实验结果表明，扭转刚度与空程误差随曲柄轴位置呈周期性变化。经与仿真结果比较，验证了仿真模型的正确性，同时也验证了该测试系统具有较高的精度。实验结果可为RV减速器的扭转刚度特性研究提供依据。(3)设计并搭建了误差测试系统，分别测量了国内和国外两台同等规格RV减速器样机在输出轴回转一周过程中的回转传动误差，并结合实验结果分析了该减速器的误差变化规律。实验结果较系统地反映了该减速器的误差特性，为其误差分析与建模研究提供了实验依据。(4)为检测RV减速器的机械传动效率，搭建整机传动效率实验台，采用磁粉制动器加载的方式，分别测试了两台国产样机在不同负载条件下的机械传动效率，并结合实验数据分析该类减速器传动效率的变化特性，为改进该类减速器的设计提供实验指导。本文的研究成果对RV减速器整机有限元仿真，以及扭转刚度、空程误差、回转传动误差、效率等综合性能参数的实验测试提供了一种方法上的借鉴。