AGV(自动导引小车)是自动物流输送系统和柔性制造系统的关键设备,其应用越来越广泛。导引技术是AGV小车的关键技术。惯性导引是一项成熟、可靠的导引技术,具有可靠性高、短期精度高、自主性强的优点,但是具有不可避免的缺点——有累计误差,导致其长期导引精度不够。本文针对这一问题设计了视觉导引系统,利用它的准确定位来校正惯性导航系统的位姿信息。本文得主要主要工作与研究成果为以下几点：1.论述了AGV小车的国内外发展状况,并介绍分析了AGV现在所用的各种导引技术。2.建立了前轮驱动并可转向小车的运动学和动力学模型。并对对小车的控制问题进行了研究,设计了小车的点镇定控制律、轨迹跟踪控制律和路径跟踪控制律,并进行了仿真试验。仿真结果验证了所设计控制律的有效性和可行性。3.本文的主要工作是设计了小车的视觉定位系统。通过对预先知道位置信息的图标进行取像,对图像进行处理、计算,最后得出小车当前的绝对位置。经实验表明,视觉定位的设计是有效的。定位有误差,但足以对小车进行方位校正。4.应用惯性导航与视觉定位的组合导航方法,采用卡尔曼滤波对惯性导引信息进行过滤,滤出环境干扰引起的误差。在此基础上,利用视觉定位信息,校正惯性导引的累积误差,使小车运行更平稳,长期运行精度更高。