随着经济的发展中国高层建筑逐渐增多，中国人口老龄化形势则依然严峻，老年人及残障人士行动极为不便利致使轮椅在该人群中起着不可替代的作用。同样在遭遇突发病情时，窄小型的电梯间给抢救运输病人过程带来诸多不便，甚至危及生命。针对上述问题，提出一种爬楼梯载人轮椅机器人，通过对现有爬楼梯机构的特点进行了对比分析，同时考虑到本次设计的目的要求，选取行星轮机构作为本设计的移动机构，该机构同时满足了平路上行走及上下楼梯的设计要求。本设计将行星轮、并联机构和可变形座椅相结合，研制出一种即可在平路上行走，又可以平稳上、下楼梯同时可变形为担架并安置在救护车上的爬楼梯载人轮椅机器人。根据爬楼梯载人轮椅机器人的运动情况对其行走机构进行设计，并根据其行走机构爬楼梯运动状态确定其腿机构的设计方案、椅座机构及辅助机构的设计方案，在此基础上，对该机器人在爬楼梯过程进行了数学建模，通过运动学建模对各运动副的运动规律进行了理论推导。然后通过Pro/e对该机构进行三维建模并将三维模型导入到Adams仿真软件中,通过对其添加约束及驱动之后，对机构进行运动学仿真，从而验证其合理性，通过得出的数据曲线图对该机器人进行分析。为以后的继续优化奠定了基础。课题提出的爬楼梯载人轮椅机器人在上下楼梯过程中运动平稳，实用性强，对重症病人的生活及抢救效率的提高有着深远的意义。