近几年,多智能体系统已成为控制领域研究的热点.研究各个智能体之间的协调控制是多智能体系统研究领域的重要问题之一,而实现协调控制的首要条件就是多智能体达到一致.在多智能体系统中,一致性是指智能体就某些状态量趋于相同,而一致性算法是指多个智能体基于局部信息采取的使得个体状态趋于一致的协议.本论文主要研究了三类多智能体系统.首先,通过对Laplacian矩阵的特征值的研究,对二阶离散时间多智能体系统进行了讨论,并且得到了系统达到一致的充要条件；其次,应用频域分析的方法,对控制协议中含有时滞的二阶连续多智能体系统进行了讨论,得到了系统达到一致时,时滞的最大容许范围；最后,对高阶连续的多智能体系统进行了研究,利用多项式稳定性得到了系统达到一致的充要条件.通过仿真分别验证了三种系统的一致性结论有效.