本文以ABB公司IRB660型码垛机器人为研究对象,从码垛机器入的结构入手,分析IRB660型码垛机器人的总体构型,画出结构简图,在此基础上用D-H方法建立该码垛机器人的运动学数学模型,计算出运动学方程的变换矩阵,最终得到运动学正解,解出该码垛机器人的工作空间,并利用MATLAB编程分别对其进行二维和三维工作空间的仿真,使结果直观性更强。为满足设计和分析需要,引入工作空间影响系数的概念,定义了体积影响系数和方向影响系数,并采用GUI设计方法,设计工作空间影响系数的计算软件,在输入不同的结构参数后,软件会自动输出改变结构参数后的工作空间截面图以及工作空间影响系数。通过体积影响系数和方向影响系数,定量分析结构参数对码垛机器人工作空间的影响程度。最后,还对IRB660型码垛机器人进行动力学分析,引入关节驱动力(矩)影响系数的概念,并对其进行定义,以便深入研究结构参数变化对关节驱动力(矩)的影响。该项研究为机器人的设计、控制、优化和规划研究奠定了基础。