自动导引技术在民用、工业、航空航天等领域都具有广泛的应用背景，而自动导引车作为其技术应用的典型代表，在自动物流、生活服务、国防军工等行业中得到了大范围推广。因此，研究其系统控制问题具有十分重要的理论价值和良好的实用意义。本文针对无线网络环境下模型车系统中通信时延、路径快速跟踪等关键技术问题进行了以下研究工作。　　首先根据模型车路径跟踪的相对位置关系，建立两轮差速驱动模型车的运动学数学模型。依据系统平台功能构建了实验平台无线网络通信方案，对网络环境中传输时延造成的定位误差进行分析。给出了影响系统整体性能的相关时延的测算方法以及时钟同步方案，可根据实时获得的时延及小车运动信息对滞后位置坐标进行推算补偿。然后结合小车控制系统模型分析了PID控制、传统模糊控制等路径跟踪方法的局限性，提出了采用粒子群算法对模糊控制器参数及系统中权重系数的离线优化设计，并对粒子参数惯性权重进行动态调整，显著提高了系统收敛速度及适应性。　　最后通过搭建基于自动导引模型车的实验平台，设计了模型车机械结构及控制器软硬件系统，完成了上位机下发的多种功能指令，改善了系统网络延时带来的不良影响。并在该平台上开展了路径跟踪和抗扰动等一系列实验，实验结果很好的验证了本文所采用控制策略的有效性。