运动控制技术的发展经历了近一个世纪的历史,现场总线运动控制系统是当前运动控制系统应用的主流,基于现场总线的网络化运动控制系统布线简单,系统柔性高,易于扩展与复用,便于维护与诊断,是运动控制系统的发展方向。CANopen是开放的总线技术,广泛应用于自动化生产各个领域,目前国内CANopen通讯与设备的开发相对滞后,不利于基于CANopen高性能运动控制系统的自主研发与推广。本文在对CANopen协议研究的基础上,总结了CANopen规范应用于运动控制网络的优势,提出并实现了基于CANopen协议的运动控制主从站。本文首先总结了运动控制系统发展的历程,分析了现场总线运动控制系统的规范以及应用现状;接着分析了CANopen协议通讯规范及其应用于运动控制的设备规范,着重分析了CANopen同步机制,并将CANopen同步机制与运动控制相结合,提出了基于STM32微控制器嵌入式运动控制主从站,并详细描述了嵌入式运动控制主从站硬件与软件的具体架构。最后,基于上述的运动控制主从站软硬件架构,结合项目中实际应用,实现了对CANopen标准I/O总线端子进行管理控制的嵌入式主站,以及响应运动控制PLC管理控制的嵌入式从站。