基于现代物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库系统(Automated Storage／Retrieval System，i．e．AS／RS)的应用及其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库输送系统的控制技术。课题主要包含以下内容： 1．以现代物流为背景，介绍一些概念，阐述自动化立体仓库与现代物流的关系，介绍自动化立体仓库发展历史以及趋势，及自动化立体仓库在现代物流系统中的作用、功能，提出基于现代物流的自动化立体仓库规划、设计的基本要求。 2．重点研究自动化立体仓库物流输送系统的控制原理，围绕提高自动化立体仓库的控制技术水平，结合现代计算机及其相关技术的发展，提出新的控制算法及程序设计原理，为指导实际应用提供理论依据。 3．提出自动化立体仓库系统运行的若干控制形式和实现控制技术方法以及人工智能等新技术的应用。在分析仓库各种复杂出入库系统的基础上，根据贝尔曼的最优化原理，提出堆垛机运行作业的优化控制模型，使其运行路径最短。着重分析了机上拣选作业路径调度，提出了以吞吐量为目标的解决方案。在比较了多种算法之后，设计一种新型的启发式算法——聪明蚁群算法来进行作业路径调度。 4．在仓储输送系统中，针对柔性智能输送设备——自动导引车(AGV)，应用启发式算法对AGV进行路径规划研究，给出路径解决方案。 5．结合立体仓库结构特点，分析立体仓库故障机理，构建立体仓库故障自诊断系统的总体框架，并在分析研究其数据采集处理系统、实时监控系统以及自诊断专家系统的基础上，实现立体仓库的输送设备故障自诊断功能。