相比于传统汽车,分布式驱动电动汽车具有车轮可独立控制、响应速度快等优势,如今备受关注。然而,在车辆行驶过程中可能会受到诸如侧风之类的外部扰动,且由于系统复杂性越来越大,执行器和传感器故障的概率也越来越高。这对车辆稳定性造成严重的影响,危及车辆的行驶安全性。本文针对车辆系统的鲁棒容错控制问题,并考虑车辆的队列保持和轨迹跟踪问题进行了控制方法的研究,提出了基于模糊PID的车辆干扰抑制方法、基于自适应Backstepping的驱动电机故障补偿控制方法和基于自适应滑模的鲁棒容错控制方法。为提高车辆在侧风扰动下的稳定性,提出基于模糊PID控制的车辆干扰抑制方法。给出了考虑侧风干扰的车辆模型,融合模糊控制法和PID控制法对车辆的横摆角速度以及质心侧偏角进行跟踪。为应对电动汽车驱动电机故障后车辆稳定性下降的问题,设计基于自适应Backstepping的容错控制方法。首先给出了电动汽车含有故障参数的动力学方程;然后分析给出电动汽车执行器故障模式,建立一般的驱动电机故障模型;再针对各故障情况分别设计一种不依赖故障检测模块的容错控制器,将各控制器进行融合得到一个复合控制器;最后利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。为解决电动汽车同时发生驱动电机故障和外部扰动时车辆安全性下降的问题,设计一种基于自适应滑模的鲁棒容错控制方法。首先分析电动汽车的扰动类型,建立一般的干扰模型;然后采用滑模控制设计基础控制器,保证车辆系统在正常行驶下的稳定性;再采用自适应律来估计故障信息、控制器参数以及未知扰动的上界;最后理论分析表明了电动汽车在发生驱动电机故障和外部扰动下信号均一致有界,保证了系统的稳定性。基于Matlab的仿真结果表明,所提出的干扰抑制策略提高了电动汽车的横摆稳定性。所提出的驱动电机故障补偿控制策略保证了车辆闭环系统稳定和渐近跟踪给定的输出指令,提高了车辆的操纵稳定性和执行器故障容错性能。所提出的鲁棒容错控制策略,保证了电动汽车在驱动故障和外部扰动时的安全性,提高了车辆的稳定性和渐近跟踪性能。