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本文收集整理了国内外全液压推土机研究的相关文献资料，根据国内外全液压推土机的研究现状、发展趋势和前沿技术，对推土机行驶驱动液压系统进行了综合分析，提出了行驶系统控制方案；并利用改进的PID控制器对全液压推土机的行驶控制系统算法进行了探讨，尤其针对推土机恒功率控制时发动机的转速下降问题设计了相应的调节方法；用RC6-9和DI2／10作为系统的控制器和显示器，完成了控制器的硬件设计，利用BODAS软件完成了控制系统的部分软件设计。在实验方面，设计并制作了工程机械控制系统模拟试验板，并在此基础上通过多次的程序调试与试验，完成全液压推土机的前进／后退、停车、起步、左／右转向及原地转向等功能的模拟实验，证实了此系统的可行性，并提出了进一步的改进方案和措施。