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机器人是人类20世纪最伟大的发明之一。由于其卓越的性能，机器人被广泛应用于社会生产活动中，对人类生活产生了巨大的影响。可以预见，随着机器人技术的进步，机器人将在人类生活中发挥更加重要的作用。一般6R机器人机构的位置反解具有非常重要的理论与实际意义。本文在建立DH矩阵空间位移封闭方程的基础上，参考前人的一些研究成果，结合一定的理论分析找出10个运动学方程；通过结式消元得到没有增根也无漏根的一元16次方程，并编制了机器人反解的求解程序。特殊尺寸机器人的种类比较多，每一个机器人单独编程，求解比较繁琐。本文尝试利用一般6R机器人的位置反解程序解决这个问题。当利用一般6R机器人的反解程序进行一些特殊尺寸机器人机构求解的时候，会遇到退化和奇异的问题。本文通过把尺寸做些微小调整，可以利用这个程序进行求解，避免退化奇异的问题。同时，这些微小调整基本上不影响机器人的输出位置精度，满足实际要求。在精度允许的范围内将具有特殊尺寸的机器人视为一般的6R机器人，运用一般6R机器人的反解算法得出了其运动学反解方程，并给出了实例验证。