随着计算机和微处理器技术的发展和广泛应用,机器人伺服控制技术也取得了长足发展。机器人控制系统的先进程度在很大程度上决定了机器人性能好坏,因此,对机器人伺服系统的研究显得尤为重要。本文在设计成型的四自由度机器人机械本体之上,利用IPC+PMAC硬件系统对机器人伺服控制系统进行研究。首先,本文对国内外交流伺服系统的现状进行了研究和分析,在此基础上提出了四自由度机器人的控制系统整体方案,完成了对运动控制器,驱动电机的选型。根据已选择的驱动器及电机,进行了控制系统的电气设计,包括运动控制卡接线原理图及PMAC与驱动器电气连接图。其次,搭建好控制系统后,利用PMAC应用系统开发工具的软件PEWIN对机器人进行了实际控制参数调节。阶跃函数作为系统的输入量,完成系统动态特性的调试。伺服系统引入速度前馈和加速度前馈项后,通过抛物线响应调节速度前馈和加速度前馈,可减小或消除系统跟随误差。通过调试,完成了对各个机械臂运动的快速响应及稳定性控制。在调节好的机器人控制系统之上,本文对机器人的运动进行了简单程序运行测试,包括PMAC与上位机的通信交换机制,完成动态链接库与上位机通信。最后,本文针对运动过程中转动惯量的改变,PMAC卡本身不能实时调整控制参数的不足,提出了一种模糊自适应控制策略。常规PID调节由于技术比较简单,结构更改灵活,是一种常用的控制技术,但是由于不具有在线参数整定的功能,致使其不能满足系统在不同偏差e及偏差变化率ec对PID参数的整定要求,从而影响其控制效果。模糊自适应控制算法结合PID控制器和基本模糊控制器的特点,构建具有两者优点,应用模糊推理功能实现参数自整定的模糊自适应PID控制系统。最终利用MATLAB/SIMULINK软件仿真对比模糊自适应控制策略和传统控制方法结果,得到了较好的响应曲线,证明该方法具有实际应用研究价值。