【摘 要】
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在该文中,作者首先总结了国内外有关机器人时间最优轨迹规划与轨迹控制方面的研究成果,在此基础上,采用二阶多项式加三角余弦形式的要产条函数重新构造机器人的关节轨迹,创造
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在该文中,作者首先总结了国内外有关机器人时间最优轨迹规划与轨迹控制方面的研究成果,在此基础上,采用二阶多项式加三角余弦形式的要产条函数重新构造机器人的关节轨迹,创造性提出了一种新的且有效的机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制方法,并成功地应用由Nelder和Mead两人创立的柔性多面体最优搜索算法(复合形法)确定出机器人运动的最优时间间隔序列,使规划出的关节轨迹在非线性的运动学约束条件下,不仅可以保证关节的位置、速度、加速度连续,而且还能保证关节运动的二阶加速度(jerk)连续,并且在这些运动学约束条件下可使机器人手部沿给定轨迹运动的时间最短.计算机动态图形仿真的结果以及在国防科技大学军用智能机器人实验定所做的机器人实验都已证实,该方法是切实可行和有效的.
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