本文针对我国目前人工林剪枝设备落后、劳动强度大、安全性差等问题,对剪枝机器人的驱动系统做了研究设计。该剪枝机器人能够准确地搜寻树上的枝丫和快速地完成剪枝操作,具有自动化程度高,操作简单,使用方便等特点。目前,随着人们对森林覆盖率社会意识的提高以及国家退耕还林等相关政策的出台,剪枝机械的研究、开发和应用已经成为林业发展的必需硬件设备,越来越受到国家的重视,有着极为广阔的市场前景。本文首先对剪枝机械的国内外研究和使用现状作了简单的介绍,进而阐述该课题的研究方向、方案的可行性、课题的主要内容和研究的创新之处。为实现整个系统的功能要求,对系统控制芯片和驱动电机的类型等进行了选择。确定了以TMS320LF2407ADSP为核心控制器,异步电机调速和模糊控制为剪枝机器人驱动系统的核心部分。本系统采用DSP作为模块的核心处理芯片,设计了基于DSP的剪枝机器人驱动系统。本文针对模糊控制下DSP驱动电机作了深入的理论和实践研究；搭建了一个基于DSP的机器人控制平台,其中包括：DSP最小系统、外围电路的设计、通讯接口电路、夹紧电机驱动电路设计,检测电路的设计等；控制系统的软件设计方法,然后概括了硬件电路设计中所必须考虑的抗干扰措施。介绍了软件控制的总体策略与控制结构,分块介绍了PWM产生程序、串口通讯程序、A/D转换程序及系统的主程序。最后,根据样机进行相关实验,并对系统结果进行了仿真,从而验证了该设计控制方案的正确性和可行性。仿真结果验证了本文提出的模糊控制器DSP控制技术的可行性,总结了作者的研究成果,并阐述需要进一步深入研究的工作。