20世纪90年代以后，全球范围内掀起了研究水下机器人的热潮，由于海洋开发和军事上的需要，水下机器人技术得到了迅猛的发展。由于水下机器人工作在较深的水中，很难观察到水下机器人的工作情况，因此需要进行仿真研究，它可靠、可重复、安全、经济、据有不受气候条件和场地、空间限制等优点。仿真技术是缩短研制周期、提高研制质量和减少经费的有力手段。本文通过水下机器人空间六自由度运动方程和某水下机器人模型水动力试验结果，增加舵、翼效果，建立了微小型水下机器人的仿真模型。写出运动仿真的源程序，在VC++6.0环境下建立微小型的仿真平台，进行实验数据分析，给出仿真曲线。在单机器人的基础上，采用C++面向对象的编程技术，利用多线程并发同步技术，进行可容纳异构水下机器人进行协调控制的动力学仿真试验平台。此流程是一个Socket数据到来，激发一个并发线程的过程。每个线程建立一个新类，负责全权管理一个AUV的动力学解算过程和系统资源。本文利用多线程并发同步技术，初步构建了异构多水下机器人并行运动仿真平台，实现了多机器人编队航行仿真，为有效的多机器人仿真系统的建立打下了技术基础。