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在机器人RV减速器中,对运动精度指标影响最大的是摆线针轮行星传动,而摆线轮的加工质量和齿廓精度又是影响RV摆线针轮传动性能的关键,由齿廓加工误差引起的不良啮合接触特性是导致摆线针轮运动精度低的主要原因。摆线轮齿廓形状复杂,制造难度大,加工精度不易保证,传统的加工调整及误差修正过程只能定性而无法定量,过程繁琐、修正效率低,也不利于摆线轮齿廓加工精度的稳定性。因此本文通过研究摆线轮的加工原理及测量数据处理方法,基于国产齿轮测量中心的齿廓检测数据,提出了一种摆线轮齿面加工的数字化反调修正方法。主要研究内容如下:1.深入分析RV减速器摆线针轮行星传动以及摆线轮齿面加工的原理,推导出转臂与摆线轮的传动比关系,明确了砂轮与摆线轮之间的复杂运动关系,建立了摆线轮展成和成形磨削的数学模型,并推导出以机床磨削参数为变量的摆线轮理论齿面及法矢的数学表达。根据构建得到的数学模型和运动关系,提出了摆线轮理论设计齿面的数字化处理方法,为摆线轮的加工和精密检测提供了必要的理论依据。2.根据齿轮测量中心测量得到的摆线轮实际齿面数据,研究了离散测量点的拟合方法,得到了摆线轮实际加工齿面的方程表示。通过研究摆线轮理论设计齿面和实际加工齿面的最佳匹配方法,建立了齿面误差的计算模型,推导出摆线轮机床磨削参数与齿面加工误差之间的映射关系,利用牛顿-拉菲森迭代算法求解并获得了摆线轮的齿面加工误差。3.基于国产齿轮测量中心的齿廓检测数据,提出了一种摆线轮齿面误差的数字化反调修正方法。深入研究摆线轮齿廓误差的反调修正原理和方法,建立齿面误差的数字化反调修正模型,明晰了机床磨削参数对齿面误差的影响规律,规划出反调修正策略,采用优化迭代算法得到了机床磨削参数修正量。4.开发出RV减速器摆线轮加工误差反调修正软件,可以实现摆线轮理论齿面的数字化处理、实际齿面拟合及匹配分析、齿面误差计算及数字化反调修正等功能。试验表明,本文提出的数字化反调修正方法可以有效减小摆线轮的齿廓加工误差,通过定量输出机床参数修正量,第二次磨削后,摆线轮的齿面误差实现了大幅度降低,该方法在一定程度上提高了加工精度和效率。