【摘 要】
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手眼视觉测量是空间机器人捕获操作中最关键的部分。在机械臂远离、接近、抓取和操作目标物体的过程中,手眼视觉分别从不同的范围和不同的阶段为控制系统提供位姿信息。本文
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手眼视觉测量是空间机器人捕获操作中最关键的部分。在机械臂远离、接近、抓取和操作目标物体的过程中,手眼视觉分别从不同的范围和不同的阶段为控制系统提供位姿信息。本文从空间机器人捕获子星的应用背景出发,研究了基于双目手眼视觉的位姿测量方法。本文首先介绍了手眼视觉测量中所用到的图像采集和处理技术;然后对相机标定方法进行了比较深入的研究,包括线性标定和非线性标定,并对其中的非线性标定方法进行了一些改进;接着对双目位姿测量,即三维重构进行了研究,其中包括点和直线的重构;并提出了一种对非合作目标位姿测量的初步解决思路。最后,我们在DSP实验室和安大自动化系进行了一系列的实验,包括图像的采集和处理,线性和非线性标定以及位姿测量。实验结果表明了本文所研究的方法是正确有效的。
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