本文以大负载稳定平台控制为研究背景,针对系统具有转动惯量大、控制精度高和响应速度快的特点和要求,综合运用系统设计、理论分析、实验研究等方法,阐述了平台系统的研制过程,并对其伺服控制系统进行了研究。该研究工作对于提高稳定平台伺服系统的响应速度和动态伺服精度,具有重要的理论和实际应用价值。　　 论文首先介绍了稳定平台系统的研究背景和国内外研究现状,简要分析了平台伺服系统的几种主要的控制策略的特点及存在的问题。接着根据系统主要实现跟踪调转功能和稳定功能的特点,详细介绍了系统的机械结构和总体设计方案,并分析了影响系统性能的扰动因素。同时,完成了系统主要元部件的选型,详细设计了伺服控制系统的软件和硬件。然后,在分析永磁同步电机数学模型的基础上,推导了稳定平台伺服系统的数学模型,并根据稳定平台控制系统的性能要求,设计了系统的电流环、速度环、跟踪环和稳定环控制器,进行理论研究分析,验证了设计的正确性。最后,根据稳定平台控制系统负载大、转动惯量大的特点,设计了扰动观测器,通过观测出等效干扰,在控制中引入等效的补偿手段,实现对干扰的部分抑制。在实际控制平台系统上进行了实验,结果表明设计的平台系统达到了性能指标的要求,同时证实了系统设计方案的正确性以及控制算法的有效性。本论文PI控制器和扰动观测器的研究,对提高伺服系统的稳态和动态性能具有一定的参考价值和实用意义。