GNSS是利用全球的所有导航卫星所建立的覆盖全球的全天候无线电导航系统,即可利用GPS系统、Galileo系统和GLONASS以及北斗进行导航定位,GNSS使得全球导航卫星系统具备了前所未有的先进性和优势,所以GNSS接收机的研究成了热点。而跟踪算法的研究一直是GNSS接收机设计中的核心。本文主要研究接收机中的跟踪环路设计实现。文中以GPS为对象,介绍了GPS接收机的组成结构,以及信号在GPS接收机中的处理流程；重点分析了GPS接收机中的跟踪环路设计,包括载波跟踪环路和码跟踪环路以及环路滤波器的研究,确定了合适的算法,然后介绍了测量误差和跟踪门限的关系,在设置环路参数时要综合考虑这些因素,在这个环路设计中,为了提高跟踪环路的性能,本文对算法进行了改进,采用了FLL辅助PLL来提高载波跟踪环的性能,采用了载波环辅助码环来克服码多普勒。测试结果表明这两种算法完全能够满足非高动态环境下的信号跟踪和定位的要求；本文又给出了高动态下GPS接收机跟踪环路的改进方法,就是利用INS辅助,这种辅助方法已经实现了,待测试；最后对跟踪环路进行了性能评估,并给出了大量的测试结果,在用户速度达到900m／s的条件下依然能非常稳定跟踪卫星信号。从测试结果来看,本课题中跟踪环路性能稳定,达到了系统设计的需求。