生产制造数字化、智能化是制造业未来的发展方向，而机器人是实现这一目标的重要装备。工业机器人不仅是工业自动化中的重要组成，而且是提高人类社会生产力的重要力量，它被广泛应用于汽车制造、航天船舶、机械制造等领域。工业机器人训练器是一种能够向机器人发送指令、显示机器人状态、在线进行机器人指令编程，并且能提供友好人机交互界面的手持设备。训练器是实现人机对话的重要媒介，是机器人控制系统的重要组成部分。　　本文首先分析了国内外工业机器人训练器的发展现状和未来前景，然后根据机器人和训练器的工作原理和实际功能需求，提出了六自由度工业机器人训练器的软硬件架构。训练器由控制板和按键板组成，按键板由矩阵按键组成，是主要输入方式之一。本文选用以STM32单片机为核心的嵌入式系统。核心处理器部分选择STM32F429单片机，主要负责任务调度、界面显示、通信与外部功能模块驱动。通信方式选用 CAN总线通信，具有良好的抗干扰能力。存储设备有SD卡、U盘、NAND-FLASH和SPI-FLASH，为了提高存储设备的使用效率，选用FatFs文件系统进行管理。　　嵌入式系统软件部分，选用μC/OS-Ⅱ操作系统，同时使用μC/GUI图形库。应用软件方由CAN通信软件、USB文件存取、SD卡文件存取、SPI-FLASH数据存储、指令解析、按键触摸检测软件等构成。系统任务主要由开始任务、显示任务、通信任务、触摸显示任务、指令解析任务等组成，通过μC/OS-Ⅱ嵌入式实时内核实现良好的调度。最后，经实地调试，所设计训练器能够实现良好的人机交互功能。